2D Angle과 3D Solid Angle의 개념 이번 글에서는 Photometric stereo 에서 자주 사용되는 단위들에 에 대하여 살펴보겠습니다. 3D Polar Angle 은 3D 위치를 (x,y,z) 로 표현하는 방법 대신에, 2개의 각도와, 1개의 거리로 표현하는 방법입니다. (쎄타,피,거리) 쎄타는 2D plane 위에서 North를 기준으로 정의되며, 피는 2D plane 과 수직한 방향의 Zenith 를 기준으로 … 더 읽기
Photometric Stereo의 원리 이번 글에서는 Photometric Stereo 에 대하여 살펴보겠습니다. 3D 복원을 위해 다양한 빛을 주어 촬영한 이미지를 이용한 방법입니다. 구체적으로 어떻게 작동하는지 알아보겠습니다. Photometric Stereo 에서 카메라의 위치는 고정되어 있습니다. MVG 개념과는 반대되는 걸 알 수 있습니다. 여러 개의 빛 방향을 주고, 각기 다른 조명 조건에서 동일한 물체를 촬영 합니다. 각 픽셀에서 … 더 읽기
Visual Hull vs Photo Hull 이전 글에서는 Multiview Stereo 에서 Silhouettes 을 이용하여 Visual hull 을 복원하는 방법에 대하여 살펴봤었습니다. 이번 글에서는 실루엣 + 이미지의 칼라까지 이용하여 복원하는 방법 Photo hull 을 살펴보겠습니다. Visual hull 보다는 더 섬세하게 하지만 여전히 진짜 Object 는 아닌 중간 수준까지 복원할 수 있습니다. Photo Hull의 복원 원리 TOP … 더 읽기
Visual Hull 개념과 Shape from Silhouettes 이번 글에서는 Mult iview Stereo 에서 Silhouettes 을 이용하여 3D 를 복원하는 방법 Visual hull에 대하여 살펴보겠습니다. 이전 글에서 등장했던 Visibility 문제를 해결하는 방법은 복원을 하고자 하는 공간 (Volume) 에서부터 조각을 하는 것처럼 3D 공간을 깍으면 됩니다. 3D 공간에서 잘 깍는다는 것은 3D reconstruction 을 한 것과 … 더 읽기
Multiview Stereo란 무엇인가? 이번 글에서는 Multiview Stereo 에 대하여 살펴보겠습니다. 사진이 2장이 아니라 여러 장이 있을 경우에는 어떻게 이용해야 할까요? 지금까지는 주로 2장을 이용해서 Matching 문제로 풀었었습니다. 이제는 여러 장이 있으므로 해당 대응점이 다른 이미지 모두에서 잘 대응되는지를 살펴봐야 합니다. 이렇게 여러 장에서 대응점을 확인하여 error 를 계산하여 모두 더한 값이 가장 작을 … 더 읽기
Structured Light의 원리와 배경 이번 글에서는 Structured Light 에 대하여 살펴보겠습니다. Structured Light 는 특정 패턴의 빛을 객체 비추고, 패턴이 어떻게 객체의 표면에서 변형되는지를 관찰하여 3D 정보를 추출하는 방법입니다. 차근차근 살펴보겠습니다. 이전까지는 주로 카메라를 여러대 이용하여 Stereo 를 구성하여 3D 정보를 추출했습니다. 그림과 같이 프로젝터를 이용하여 패턴을 직접 쏴서, 객체 위에 … 더 읽기
Stereo Matching 개요와 Disparity 개념 이번 글에서는 Stereo Matching 에 대하여 살펴보겠습니다. 정말 정밀한 3D 복원을 하기 위해서는 3D 복원에 사용되는 이미지의 모든 픽셀의 대응점을 이용해야 합니다. 이렇게 다른 시점에서 촬영한 2장의 사진으로 복원을 할 때, 이미지 모든 픽셀에 대해 대응점을 찾으면 Disparity Map 을 얻을 수 있습니다. Disparity Map 은 2장의 … 더 읽기
Structure from Motion(SfM)이란? 이번 글에서는 3D 기초 중에서 가장 중요한 Structure from Motion 에 대하여 살펴보겠습니다. 여태까지 다뤘던 여러가지 내용이 결합하여 매우 실용적으로 작동합니다. 가장 먼저 제안된 SfM 이 있지만, 여러가지 제약이 많았습니다. 저희는 요즘 사용되고 있는 더 발전된 SfM 을 집중적으로 살펴보겠습니다. Input 으로는 동일한 무언가를 촬영한 이미지들이 들어가게 됩니다. … 더 읽기
Triangulation이란 무엇인가? 이번 글에서는 Triangulation 에 대하여 살펴보겠습니다. 3D 에서 정말 중요한 Triangulation 은 Calibration 이 된 여러 카메라로 부터 3D Points 를 Reconstruction 하는 방법입니다. 우리는 3D point 를 복원하는 것이 목적이기 때문에 Depth 정보도 알아야 하므로, 하나의 카메라로는 불가능합니다. Homogeneous 좌표와 외적 조건의 활용 우리는 Homogeneous coordinate 표현으로 3D 포인트가 … 더 읽기
Epipolar Geometry란 무엇인가? 이번 글에서는 Epipolar Geometry 에 대하여 살펴보겠습니다. Epipolar Geometry 는 카메라 2대 사이의 geometry property 를 의미합니다. 역시 직관적이지 않습니다. 바로 예를 보자면, 그림과 같이 서로 다른 2대의 카메라에서 찍은 사진 2장이 있습니다. 한쪽 사진에서 어느 선분 위에 있는 어느 점과 대응되는 다른 사진에서의 점은반드시 특정 선분 위에 … 더 읽기
